EtherCAT引见ESM，EtherCATstatemachine，是用来在启动或许上班时协调主站和从站相关用的，由运行层控制器将从站运行的形态写入AL形态寄存器，主站经过写AL控制寄存器启动形态恳求，因此从逻辑上说，ESM位于Ether......