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在本文中，咱们将具体引见经常使用CW32F030C8T6 芯片 成功的全国 电子 比赛H题 默认 小车名目。该名目旨在经过默认控制技术成功名目性能，以下是名目标完整代码和性能说明。
1. 配件 平台与性能特性
咱们选用了CW32F030C8T6芯片作为名目标外围控制单元。该芯片具有弱小的处置才干和丰盛的外设允许，十分适宜于电子比赛的运行场景。以下是名目中经常使用到的重要配件和性能特性： 芯片选用与驱动： CW32F030C8T6芯片，经常使用规范库驱动。 电机控制 ： PWM控制两路带 编码器 的 电机 ，成功准确的速度控制。 循迹模块： 五路循迹模块，经过BM1 定时器 实时读取 传感器 信号 ，成功精准的门路跟踪。 显示： 经常使用I通讯的OLED显示基本 信息 和 参数 。 角度传感器： 经过串口3接纳角度传感器数据，实时计算以后角度。
2.软件架构与重要性能
名目标软件局部驳回了却构化的 编程 形式，重要包含底层驱动、外设控制和主程序逻辑。 软件工程图如下：
主程序概述
主程序从上至下依次定义了变量并成功了各项性能模块。以下是主程序的关键点： 义务定义： 经常使用义务1至义务4定义不同的操作流程，以应答比赛中的各项应战。主程序的大循环中，口头义务代码如下：
配件初始化： 初始化各种外设如PWM控制、编码器读取、循迹模块和角度传感器。
义务口头： 依据义务要求口头相应的举措，如直线行驶、门路跟踪、角度调整等、D速度控制、速度计算等。以下代码为速度计算代码：
更多代码请参考源工程文件。 形式切换： 经常使用按键控制不同形式下的义务口头，确保灵敏应答各种比赛场景。
PWM控制与编码器读取
PWM设置： 经常使用初级定时器2B和3B控制两路电机的PWM输入，成功准确的速度调理。 编码器计数： 经过GTIM1和GTIM2定时器区分读取两路电机带编码器的脉冲信号，计算速度和行程。
3.循迹模块成功
循迹控制： 经常使用五路循迹模块 检测 低空黑线，依据信号判别小车能否偏离门路，并启动实时调整。以下代码为循迹口头子函数。
角度传感器数据处置
串口通讯： 性能串口3接纳角度传感器数据，经过终止实时降级以后角度信息，并依据须要启动角度调整。角度重要是经常使用Z轴信息，实时获时Z轴方向的相对角度。以下代码为角度失掉实现代码。其中RealAngl变量为角度变量，有效范畴为0-65535，代表-180度至180度。
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